Durante o século XVI, Portugal enviou escravos para a América do Sul, provenientes da África Ocidental. O Brasil foi o maior receptor da migração de escravos, com 42% de todos os escravos enviados através do Atlântico.
Os seguintes povos foram os que mais frequentemente eram vendidos no Brasil: grupo sudanês, composto principalmente pelos povos Iorubá e Daomé, o grupo guineo-sudanês dos povos Malesi e Hausa, e o grupo banto (incluindo os kongos, os Kimbundos e os Kasanjes) de Angola, Congo e Moçambique.
Os negros trouxeram consigo para o Novo Mundo as suas tradições culturais e religião. A homogeneização dos povos africanos sob a opressão da escravatura foi o catalisador da capoeira. A capoeira foi desenvolvida pelos escravos do Brasil como forma de resistir aos seus opressores, praticar em segredo a sua arte, transmitir a sua cultura e melhorar o seu moral.
Há registros da prática da capoeira nos séculos XVIII e XIX nas cidades de Salvador, Rio de Janeiro, e Recife, porém durante anos a capoeira foi considerada subversiva, sua prática era proibida e duramente reprimida. Devido a essa repressão, a capoeira praticamente se extinguiu no Rio de Janeiro, onde os grupos de capoeiristas eram conhecidos como maltas, e em Recife, onde segundo alguns a capoeira deu origem à dança do frevo, conhecida como o passo.
Em 1932, Mestre Bimba fundou a primeira academia de capoeira do Brasil em Salvador. Mestre Bimba acrescentou movimentos de artes marciais e desenvolveu um treinamento sistemático para a capoeira, estilo que passou a ser conhecido como Regional. Em contraponto, Mestre Pastinha pregava a tradição da capoeira com um jogo matreiro, de disfarce e ludibriação, estilo que passou a ser conhecido como Angola. Da dedicação desses dois grandes mestres, a capoeira deixou de ser marginalizada, e se espalhou da Bahia para todos os estados brasileiros.
No estágio atual, a capoeira conquistou o mundo e é praticada em dezenas de países.
